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焊接机器人实用手册 |
【评分星级】
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【作 者】中国焊接协会成套设备与专用机具分会 中国机械工程学会焊接学会机器人与自动化专业委员会 编著 |
【出 版 社】机械工业出版社 |
【出版日期】2014年6月 |
【I S B N】978-7-111-46405-1 |
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【装 帧】平装 |
【图书状态】
上架
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【所属类别】
工具书 >> 手册
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内容简介
制造技术智能化是机械工程技术发生重大创新突破的主要发展方向之一。智能化制造的核心是机器人的发展和应用,焊接是机械工程技术的重要内容,焊接机器人智能化技术将会引领焊接技术的发展。为此,中国焊接协会组织行业专家学者编写了这本《焊接机器人实用手册》,本手册以介绍焊接机器人为主,以用户选用和了解国内外先进焊接机器人的相关知识为切入点,编入了焊接机器人综合性理论知识和机器人焊接应用案例。同时也编入了目前国内外与焊接机器人相关的规模较大、技术先进、质量稳定的一些厂家的产品和企业信息,以方便焊接生产企业的查询和应用。 希望该手册能够为焊接生产企业以及焊接技术人员在选择和实施机器人自动化焊接过程中提供帮助,为共同推进我国焊接自动化及智能化的总体水平做出贡献。
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图书目录
目录 序 前言 第1章焊接机器人概论1 11焊接自动化与智能化1 111焊接自动化与智能化发展现状1 112自动化与智能化在焊接生产中的意义2 113焊接机器人技术2 12国内外焊接机器人应用概况6 121工业机器人与焊接机器人的发展6 122工业机器人行业统计数据9 123焊接机器人应用的典型案例13 13焊接机器人的分类16 131按机器人自动化技术发展程度分类16 132按性能指标分类16 133按所采用的焊接工艺方法分类16 134按产业模式分类17 14焊接机器人及系统特征17 141工业机器人的一般结构17 142焊接机器人的系统构成19 143焊接机器人应用环境及适应性要求19 参考文献19 第2章工业机器人本体结构及其特征22 21工业机器人的基本构成22 211机器人本体结构形式23 212机器人关节驱动机构26 213机器人关节传动机构28 214机器人关节常用减速机构29 22工业机器人运动控制34 221位姿描述与坐标变换34 222工业机器人运动学37 223工业机器人位置控制40 23焊接机器人本体特征45 231焊枪电缆内置型机器人46 232自由度焊接机器人46 参考文献48 第3章机器人焊接系统组成49 31典型焊接机器人工作站50 311弧焊机器人工作站50 312点焊机器人工作站52 32机器人本体及控制器53 321ABB机器人54 322Motoman机器人56 323KUKA机器人57 324Fanuc机器人58 33机器人配套焊接电源60 331概述60 332弧焊电源系统61 333电阻焊设备65 34机器人变位机68 341单轴变位机68 342双轴变位机68 343三轴变位机70 344复合型变位机71 35机器人配套焊接工装(典型工件举例说明)72 第4章焊接机器人传感和控制技术76 41焊接机器人传感技术及传感器应用76 411旋转编码器77 412接近觉传感器78 413焊接电流和电弧电压传感器81 414电弧传感的焊缝跟踪83 415基于视觉的焊缝信息传感器85 416焊接熔池信息的传感87 42焊接机器人的控制技术87 421焊接机器人的示教技术原理及应用实例88 422焊接机器人离线编程技术及应用91 423焊接机器人的路径跟踪93 43机器人焊接质量信息化技术97 431基于视觉的焊接质量信息化97 432基于电弧传感的在线焊接质量信息化99 参考文献101 第5章机器人焊接工艺102 51熔化极气体保护焊102 511熔化极气体保护焊的原理102 512熔化极气体保护焊的特点102 513熔化极气体保护焊的应用103 514熔化极氩弧焊的焊接参数103 515其他熔化极气体保护焊焊接方法104 52钨极惰性气体保护焊124 521TIG焊的原理124 522TIG焊的特点124 523TIG焊的应用126 524其他TIG焊接技术126 53等离子弧焊131 531等离子弧原理131 532等离子弧的工作形式131 533等离子弧特性及用途132 534等离子弧焊焊接电源134 535等离子弧焊接135 536变极性等离子弧焊接136 54激光加工138 541激光加工的原理138 542激光焊的原理139 543激光焊接技术140 544激光焊的特点142 55金属的切割143 551火焰切割原理143 552等离子弧切割原理、特点及应用144 553激光切割原理、特点及应用146 56复合焊150 561激光电弧复合焊150 562等离子MIG复合焊(同轴)155 563等离子MIG/MAG复合焊(旁轴)157 57电阻焊159 571电阻焊的原理与特点159 572电阻焊的分类161 参考文献163 第6章专用焊接机器人164 61简单曲面(线)焊接机器人164 611车间作业直线焊接机器人164 612现场作业直线焊接机器人166 613车间作业圆弧焊接机器人168 614现场作业圆弧焊接机器人170 62复杂曲面(线)焊接机器人171 621空间相贯曲面(线)焊接机器人171 622特殊异型曲面(线)焊接机器人180 63水下焊接机器人182 631水下焊接机器人的系统组成182 632海底管道维修水下焊接机器人案例183 633核电站维修水下焊接机器人案例187 64遥操作焊接机器人192 641遥操作焊接机器人的系统组成192 642海洋工程遥操作水下焊接先进机械手193 643核电站遥操作焊接机器人案例196 小结198 参考文献199 第7章智能化焊接机器人技术的发展201 71机器人焊接动态过程的多信息传感技术202 711焊接熔池动态过程视觉传感和特征提取203 712机器人脉冲GTAW电弧声信号特征提取206 713焊接动态过程及焊接缺陷的光谱特征提取206 714焊接动态过程的多信息采集及特征融合206 72弧焊机器人焊接过程知识提取及建模方法209 721基于粗糙集理论的铝合金GTAW知识模型209 722基于支持向量机理论的弧焊动态过程知识模型211 723基于混杂逻辑动态建模方法的机器人脉冲弧焊过程建模212 73机器人焊接过程智能化控制方法213 74机器人焊接智能化技术215 741基于电弧传感器和视觉传感器的三维焊缝跟踪系统215 742基于电弧传感器及视觉传感器的机器人焊接系统实时熔透状态控制217 75特殊环境智能焊接机器人系统217 参考文献217 第8章焊接机器人企业220 81各具特色的焊接机器人企业220 811北京石油化工学院光机电装备技术北京市重点实验室220 812杭州凯尔达机器人科技有限公司224 813唐山开元机器人系统有限公司228 814OTC234 815Panasonic松下机器人——高效高品质弧焊专家240 82国内外焊接机器人企业简介246 821国内焊接机器人企业246 822国外焊接机器人企业248 823焊接机器人系统集成企业251后记255
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