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机器人手册.第1卷.机器人基础

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【作者】［意］Bruno Siciliano（布鲁诺·西西利亚诺）

【出版社】机械工业出版社

【出版日期】2016年5月

【I S B N】978-7-111-53380-1

【版次】1

【开本】16

【页数】358

【装帧】精装

【图书状态】上架

【所属类别】设备类 >> 自动化设备

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内容简介
《机器人手册第1卷机器人基础》共分两篇，分别为机器人学基础和机器人结构。
机器人学基础篇介绍了在模型、设计和控制机器人系统过程中用到的基本原则和方法，包括运动学、动力学、机构与驱动、传感与估计、运动规划、动作控制、力控制、机器人体系结构与程序设计、机器人智能推理方法。这些主题将被拓展和应用到特殊的机器人结构和系统中。
机器人结构篇既阐述了机器人的性能评价与设计标准、模型识别，又介绍了运动学冗余机械臂、并联机器人、具有柔性元件的机器人、机器人手、有腿机器人、轮式机器人、微型和纳米机器人的结构。探讨了在实际物理实现过程中的设计、模型、运动计划和控制等问题。
本手册内容深入浅出，并附有大量的科研实例，便于自学和应用，可作为机器人、人工智能、自动化控制以及计算机应用等专业科研人员、高校师生的参考用书，也可作为相关专业本科生或研究生的参考教材，还可供机器人业余爱好者参考。

图书目录
目录
译丛序
作者序一
作者序二
作者序三
作者序四
前言
编辑简介
各篇编者简介
作者列表
缩略语列表
引言
第1篇机器人学基础
第1章运动学
11概述
12位置与姿态表示
13关节运动学
14几何表示
15工作空间
16正向运动学
17逆向运动学
18正向微分运动学
19逆向微分运动学
110静力变换
111结论与扩展阅读
参考文献
第2章动力学
21概述
22空间矢量记法
23正则方程
24刚体系统动力学模型
25运动树
26运动环
27结论与扩展阅读
参考文献
第3章机构与驱动
31概述
32系统特征
33运动学与动力学
34串联机器人
35并联机器人
36机械结构
37关节机构
38机器人的性能
39结论与扩展阅读
参考文献
第4章传感与估计
41感知过程
42传感器
43估计过程
44表示方法
45结论与扩展阅读
参考文献

L
第5章运动规划
51运动规划的概念
52基于抽样的规划
53替代算法
54微分约束
55扩展与变化
56高级问题
57结论与扩展阅读
参考文献
第6章运动控制
61运动控制简介
62关节空间与操作空间控制
63独立关节控制
64PID控制
65跟踪控制
66计算转矩控制
67自适应控制
68最优和鲁棒控制
69数字化实现
610学习控制
参考文献
第7章力控制
71背景
72间接力控制
73交互作业
74力/运动混合控制
75结论与扩展阅读
参考文献
第8章机器人体系结构与程序设计
81概述
82发展历程
83体系结构组件
84案例研究——GRACE
85机器人体系结构设计艺术
86结论与扩展阅读
参考文献

LⅠ
第9章机器人智能推理方法
91知识表示与推理
92机器人的知识表示问题
93动作规划
94机器人学习
95结论与扩展阅读
参考文献
第2篇机器人结构
第10章性能评价与设计标准
101机器人设计流程
102工作空间标准
103灵巧性指标
104其他性能指标
参考文献
第11章运动学冗余机械臂
111概述
112面向任务的运动学
113微分逆运动学
114冗余度求解的优化法
115冗余度求解的任务增广法
116二阶冗余度求解
117循环性
118超冗余机械臂
119结论与扩展阅读
参考文献
第12章并联机器人
121定义
122并联机构的型综合
123运动学
124速度和精度分析
125奇异分析
126工作空间分析
127静力学分析和静平衡
128动力学分析
129设计
1210应用实例
1211结论与扩展阅读
参考文献

LⅡ
第13章具有柔性元件的机器人
131具有柔性关节的机器人
132具有柔性连杆的机器人
参考文献
第14章模型识别
141概述
142运动学标定
143惯性参数估计
144可辨识性和数值调整
145结论与扩展阅读
参考文献
第15章机器人手
151基本概念
152机器人手的设计
153驱动与传感技术
154机器人手的建模与控制
155应用与发展趋势
156结论与扩展阅读
参考文献
第16章有腿机器人
161历史概述
162周期性行走的分析
163采用正动力学的双足机器人控制
164采用ZMP方法的双足机器人
165多腿机器人
166其他的有腿机器人
167性能指标
168结论与未来发展趋势
参考文献
第17章轮式机器人
171概述
172轮式机器人的移动性
173轮式移动机器人的状态空间模型
174轮式机器人的结构特性
175轮式机器人的结构
176结论
参考文献

LⅢ
第18章微型和纳米机器人
181概述
182规模
183微米纳米级上的驱动器
184微米纳米级上的传感器
185制造
186微装配
187微型机器人技术
188纳米机器人技术
189结论
参考文献

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